Al grano, para llevar a cabo esto opte por utilizar :

ffmpeg para la conversion del AVI a MPEG.

$ ffmpeg -i lolitas.avi -target ntsc-dvd lolitas.mpg

Para el caso de los que habitan en Europa deberian utilizar el parametro pal-dvd, en lugar de ntsc-dvd.

Luego de esto, se procede a crear la estructura de directorios para puedan ser leidos por un reproductor de DVD, donde 'lolitas' corresponde al directorio destino.

$ dvdauthor -o lolitas -x lolitas.xml

Como veran, este trabajo lo hace dvdauthor al cual se le pasa como parametro un fichero en formato xml, que viene a ser como el siguiente :

<dvdauthor>
  <vmgm />
  <titleset>
    <titles>
      <pgc>
        <vob file="lolitas.mpg" />
      </pgc>
    </titles>
  </titleset>
</dvdauthor>

Para saber mas sobre ffmpeg como dvdauthor leer el man correpondiente.

Con eso estaria listo para ser pasado a una imagen.

$ mkisofs -dvd-video -v -o lolitas.iso lolitas

Y por ultimo grabarlo en un DVD.

$ growisofs -Z /dev/hdc=/home/shakka/data/video/lolitas.iso

Mas Informacion: http://dvdauthor.sourceforge.net